📝 课程作业记录与进度汇报

姓名： 王昕昊 (Wang Xinhao) 所属： 信韩大学国际大学软件专业 (Shinhan University | International College | Software Major) 🇰🇷 课程： AI人工智能机器人 (AI Robotics)

🇨🇳 本次操作叙述 (Description of Activities)

本次主要进行了 Docker 容器环境下的 ROS2 仿真运行与键盘控制测试，并成功实现了 TurtleSim 图形交互控制，具体内容如下：

  1. Docker + ROS2 仿真环境搭建： 容器启动： 在左侧 Windows PowerShell 中执行 docker run -p 6080:80 --security-opt seccomp=unconfined --shm-size=512m ghcr.io/ti.../ros2-desktop-vnc:humble 命令，成功启动基于 Ubuntu Jammy 的 ROS2 Desktop 容器。 远程桌面访问： 通过浏览器访问 127.0.0.1:6080，进入基于 noVNC 的 Ubuntu 桌面环境，实现容器内图形界面的可视化操作。 服务日志： 终端日志显示 novnc 与 vnc 服务均成功进入 RUNNING 状态，说明远程图形服务正常运行。

  2. ROS2 TurtleSim 仿真测试： 节点运行： 在容器终端中执行 ros2 run turtlesim turtlesim_node，成功启动 TurtleSim 仿真节点。 仿真界面： 弹出了 TurtleSim 窗口（蓝色背景），中心显示一只小乌龟，说明 ROS2 图形节点运行正常。 日志信息： 终端输出了节点启动信息，包括 turtle 生成位置 (x≈5.54, y≈5.54, theta=0)，验证了仿真初始化成功。

  3. TurtleSim 键盘控制（新增）： 控制节点运行： 在新的终端中执行 ros2 run turtlesim turtle_teleop_key，启动键盘控制节点。 控制方式： 使用键盘方向键（↑ ↓ ← →）控制小乌龟移动，使用 G B V C D E R T 等键控制旋转方向。 轨迹绘制： 在 TurtleSim 窗口中成功绘制出不规则轨迹（类似多边形路径），说明速度指令（cmd_vel）已正确发布并被仿真节点接收。 交互验证： 终端提示 “Reading from keyboard”，表明 teleop 节点正常监听输入，实现了 ROS2 节点之间的通信与控制闭环。

  4. Docker Desktop 管理与监控： 容器状态： 在 Docker Desktop 界面中可以看到正在运行的容器（映射端口 6080:80）。 资源使用： 界面显示容器 CPU 和内存占用情况，说明容器运行稳定。 可视化管理： 通过 Docker Desktop 对容器进行统一管理和监控，提高开发效率。

🇺🇸 English Summary

Name: Wang Xinhao

Activity:

  1. Docker + ROS2 Environment: Launched a ROS2 desktop container using Docker with VNC support. Accessed the container GUI via browser (noVNC) at localhost:6080. Verified that VNC and noVNC services were running successfully.

  2. ROS2 Simulation (TurtleSim): Executed ros2 run turtlesim turtlesim_node to start the simulation node. Confirmed the TurtleSim GUI window appeared with a turtle in the center. Checked initialization logs including turtle spawn position.

  3. Keyboard Control (Teleop): Ran ros2 run turtlesim turtle_teleop_key to enable keyboard control. Used arrow keys to move the turtle and rotation keys to change orientation. Successfully drew trajectories in the simulator, confirming correct topic communication.

  4. Docker Management: Monitored container status and resource usage via Docker Desktop. Ensured stable execution and proper port mapping for GUI access.

🇰🇷 한국어 요약

이름: 왕신호 (Wang Xinhao)

활동 내용:

  1. Docker 및 ROS2 환경: Docker를 사용하여 ROS2 Desktop 컨테이너를 실행하였으며 VNC 기반 GUI 환경을 구성하였습니다. 브라우저(127.0.0.1:6080)를 통해 컨테이너 내부 Ubuntu 데스크탑에 접속하였습니다. VNC 및 noVNC 서비스가 정상적으로 실행됨을 확인하였습니다.

  2. TurtleSim 시뮬레이션: ros2 run turtlesim turtlesim_node 명령어로 시뮬레이션을 실행하였습니다. TurtleSim GUI 창이 정상적으로 표시되고 중앙에 거북이가 생성됨을 확인하였습니다.

  3. 키보드 제어 (추가): ros2 run turtlesim turtle_teleop_key 명령어로 키보드 제어 노드를 실행하였습니다. 방향키를 사용하여 거북이를 이동시키고 다양한 궤적을 생성하였습니다. 이를 통해 ROS2 노드 간 통신이 정상적으로 이루어짐을 확인하였습니다.

  4. 개발 환경: Docker Desktop을 통해 컨테이너 상태 및 자원 사용량을 모니터링하였습니다. 컨테이너 기반 ROS2 개발 환경이 안정적으로 동작함을 확인하였습니다.

ros2 小乌龟 ros2 小乌龟